Finde raus, welche Ports und Protokolle die Drucker unterstützen und erstelle entsprechende Firewall-Regeln für das Subnetz. Sofern Du die Regeln für eingehenden Verkehr nicht geändert hast, solltest Du nur Regeln für ausgehenden Verkehr erstellen müssen. Natürlich ist das Arbeit, aber wenn Du die Windows-Firewall abseits der Standardeinstellungen verwenden willst, dann wird Dir nichts anderes übrig bleiben.
Typischerweise funktionieren auf Netzwerkdruckern IPP mit Port 631, LPD mit Port 515 oder auch Bonjour mit entsprechenden Ports bzw. JetDirect von HP mit Port 9100. Ggf. sind noch weitere Ports fürs Subnetz freizugeben, damit der PC den Drucker überhaupt findet. Stichworte wären hier SNMP, NetBIOS, UPnP, SSDP usw.
Die Werkseinstellungen enthalten für die gängigen Protokolle schon entsprechende Regeln, so daß zumindet für NetBIOS und UPnP aktive Regeln vorhanden sein sollten, wenn Druck- und Dateifreigabe sowie Netzwerkerkennung aktiviert sind. . Die Regeln für ausgehende Verbindungen sind aber nur rudimentär angelegt, weil der Standard für ausgehenden Verkehr eben "Erlauben, wenn nicht durch Regel verboten" ist. Deswegen fehlen auch ausgehende Regeln für oben aufgezählte Protokolle für Netzwerkdruck.